指尖传感器： 赋予机器人一双“巧手”

　　机器人也需要爱。正因为如此，美国麻省理工学院（MIT）给机器人Baxter配备了触控传感器，令其可以“感知”轻轻的爱抚、温柔的牵手，以及他被人爱和爱上别人的感觉。当然，这一幕尚未变成现实。不过，得益于手指上增加的力垫（force pad），Baxter能以轻柔且灵巧的方式来从事一些重复性工作。

　　Baxter是一种可以代替人们在生产线上工作的机器人。新配备的传感器称为“GelSight”，给机器人的夹具增加了“前所未有”的敏感度。通过提供挤压力度的反馈，它可以让机器人将USB充电器插在电源上，甚至是处理鸡蛋等对敏感度要求极高的工作。GelSight传感器是一种塑料材质的正方形物体，有一个合成橡胶层，四周每个边都涂了一层反光金属漆，可以将物体外形反射回传感器，令其对力度有精确的把握，这样一来，机器人就可以进行极为灵巧的操作。

　　麻省理工学院视觉科学教授爱德华·阿德尔森（Edward Adelson）说：“由于我有孩子的缘故，我对触觉十分感兴趣。每次看到他们使用视觉系统，我都十分好奇，但更让我好奇的是他们使用手指的方式。由于我是研究视觉的专家，如果你想要查看手指上的信号，那么最聪明的办法就是找到一个办法，将机械的触觉信号转变为视觉信号——因为如何它是一幅图，我就知道该如何处理了。”

　　换言之，GelSight不是依赖于数千个微型力传感器，而是会“看到”物体的形状，以及它离光传感器有多近。橡胶还可以充当具有粘性的指垫使用。

　　最酷的是，GelSight传感器的精确度非常高。以下即是选自MIT研究报告的内容：

　　“在普拉特的实验中，Rethink Robotics（该公司是从MIT剥离以后成立的）开发的机器人Baxter配备了由两个钳子组成的夹具，每个钳子头都有一个传感器。借助于常规计算机视觉算法，Baxter可以识别USB插头，并试图握住它。接着，Baxter确定了USB插头相对于夹具的位置。虽然在Baxter握住USB插头的两个维度中，每一个维度存在3毫米的变动，但它仍然可以将其插入USB接口，而误差只有1毫米左右，在可容忍的范围内。”